Официальная версия появления этого вида борьбы свидетельствует о том, что у истоков уникального стиля, основанного на использовании агрессии и энергии нападающего против него самого, стоял легендарный
мастер Айкидо Морихеем Уэсибой. О-сенсей родился в декабре 1883 года и с раннего детства изучал традиционные восточные единоборства. Правда, некоторые исследователи утверждают, что истоки этого стиля уходят своими корнями в далекое прошлое и берут начало от комплексного боевого искусства айкидзюдзюцу, известного еще в IX веке.
Как бы там ни было, в 1927 году Мастер открыл свой первый додзё в Токио. Здесь он предлагал своим ученикам совершенно новый стиль, базирующийся, в основном, на военном искусстве джиу-джитсу, но вобравший в себя все лучшее и из других традиционных направлений. Кроме того, в учение Уэсибы отводилось повышенное внимание основам синтоизма. По мысли учителя, именно сочетание боевых умений и глубокого погружения в философию обеспечивало «айки» - гармонию тела и духа.